El 22 de diciembre de 1971 el lanzador Atlas-Centaur (Atlas 3C nº 5007C / Centaur D-1A) ya estaba listo en la rampa de lanzamiento 36A de Cabo Cañaveral. La Pioneer F llegó desde California en avión el 12 de enero de 1972, aunque desprovista de sus RTGs por motivos de seguridad. La Pioneer G estaría lista como reserva por si algo iba mal. Tras cargarla de hidrazina y unirla con los RTGs, fue conectada con la etapa superior de combustible sólido TE-M-364-4 (derivada del programa lunar Surveyor) e integrada con el cohete. La ventana de lanzamiento a Júpiter para la Pioneer F en 1972 sólo duraría 18 días, así que no existía margen de error. Los problemas técnicos y los fuertes vientos frustraron los intentos de lanzamiento que tuvieron lugar el 27 de febrero, el 28 de febrero y el 1 de marzo. Por fin, el 2 de marzo de 1972 el cohete Atlas-Centaur se levantó majestuosamente en medio de la noche a las 8:49 hora local (01:49 UTC) con la primera sonda destinada a estudiar los planetas exteriores.
El enorme impulso del cohete, sumado a la pequeña masa de la sonda, permitió que la Pioneer fuese acelerada hasta lograr una velocidad de escape con respecto a la Tierra de 51.682 km/h (14,36 km/s), superando en 11.300 km/h el anterior récord de velocidad alcanzada por un artefacto humano.
Una vez en el espacio, la Pioneer F se convirtió oficialmente en la Pioneer 10. La nave desplegó sus antenas y los mástiles con los RTG, reduciendo su velocidad de giro gracias al principio de conservación del momento angular. El ordenador de a bordo ordenó a la sonda cambiar su orientación para que la enorme antena apuntase hacia la Tierra, pero éste era un proceso lento. Durante la primera parte de su trayectoria, la luz solar iluminaba la nave de costado, provocando algunos problemas de recalentamiento nada graves en ciertos sistemas (la batería había sido diseñada para permanecer en la sombra de la gran antena). La nave iba tan rápido que sobrepasó la órbita lunar en apenas once horas. Pero la Pioneer 10 no había alcanzado la velocidad de escape del Sistema Solar. Aún no. Inicialmente siguió una órbita solar de 0,99 x 5,97 UA (recuerda que una Unidad Astronómica son unos 150 millones de kilómetros), es decir, con el afelio más allá de la órbita de Júpiter.
El lanzamiento había sido impecable y la Pioneer 10 fue situada en la trayectoria precisa para su encuentro con el mayor planeta del Sistema Solar. Dos días después del despegue se activó el sensor de rayos cósmicos, seguido poco después por el resto de instrumentos.
La trayectoria había sido elegida de tal forma que la fecha de llegada a Júpiter no perturbase el desarrollo de la misión Mariner 10, optimizando además las horas de recepción de las distintas antenas de la red de espacio profundo (DSN) de la NASA. Por este motivo, el 7 de marzo se llevó a cabo una pequeña corrección de velocidad de tan sólo 50,4 km/h para modificar la hora de llegada al sistema joviano. Durante la primera fase de la misión la nave se encargó de estudiar la luz zodiacal (el brillo provocado por la luz reflejada en millones de partículas de cometas y asteroides que flotan por el plano de la eclíptica) y, en concreto, la luz Gegenschein. La Pioneer 10 demostró que el Gegenschein era un fenómeno real asociado a la luz zodiacal y que no estaba provocado por partículas situadas cerca de la Tierra. Pocos meses después, al cruzar la órbita de Marte, la sonda se internó en territorio desconocido. Nunca ninguna nave había ido tan lejos.
El 15 de julio de 1972 la Pioneer 10 entró oficialmente en el cinturón de asteroides. Nadie esperaba un choque catastrófico con un asteroide como en las películas. Y es que, frente a lo que Hollywood nos quiere hacer creer, la densidad de objetos dentro del cinturón es increíblemente baja. De hecho, lo más cerca que estuvo la Pioneer 10 de un asteroide catalogado fueron 8,8 millones de kilómetros. Pero los investigadores pensaban que la densidad de partículas de polvo podría ser considerablemente mayor en el cinturón y eso sí era un peligro a tener en cuenta. Una sola partícula ligeramente más grande que la media podía dejar fuera de servicio a la sonda. Además, siempre cabía la posibilidad de que los modelos teóricos del Sistema Solar que se usaban por entonces estuviesen totalmente equivocados. No es de extrañar por tanto que uno de los objetivos primordiales de la misión fuese determinar la seguridad del paso por el cinturón de asteroides.
La Pioneer 10 estaba haciendo historia.
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